Как можно законно это сделать?

Здравствуйте!

Если отчим Вас не усыновлял, по сути он Вам чужой человек, и могут возникнуть в этой связи вопросы к матери ребенка со стороны органов опеки, если жительства Вас определено с ней ( по соглашению с биологическим отцом, либо по судебному решению). 

Применяться будет положение 

ч. 2 ст. 54 СК РФ 

Каждый ребенок имеет право жить и воспитываться в семье, насколько это возможно, право знать своих родителей, право на их заботу, право на совместное с ними проживание, за исключением случаев, когда это противоречит его интересам.

Согласно ст. 36 ГК РФ 

Опекуны и попечители несовершеннолетних граждан обязаны проживать совместно со своими подопечными. Раздельное проживание попечителя с подопечным, достигшим шестнадцати лет, допускается с разрешения органа опеки и попечительства при условии, что это не отразится неблагоприятно на воспитании и защите прав и интересов подопечного.