Купила авто по ДКП 4 дня назад, а бывший владелец решил вернуть его обратно

Купил авто у знакомых, тк им срочно нужны были деньги с тем условием что потом они выкупят ее , договор купли-продажи не писали все на доверительных условиях, вот прошло пол года они разошлись (жили в гражданском браке) он говорит я тебе продал машину мне ее и продавай обратно, она собственник ,я говорю это как так она собственник, в общем решили так что он ее выкупает обратно , она об этом узнает приезжает с полицией забирает авто , теперь она говорит типо он сказал купит пусть отдает деньги , а он говорит я деньги отдам только машина где , как мне быть , деньги перечислялись на ее счет , без каких либо подписей для чего эти деньги и тд

Добрый день! Подскажите, можно ли расторгнуть договор купли продажи недвижимости по соглашению сторон. Сделка была заключена 1 год назад и зарегистрирована в росреестре. Продажа обратно не подходит, потому что в договоре не правильно была указана стоимость (ниже кадастровой стоимости) и при обратной продаже возникает большой налог.