Можно ли получить при наличии смягчающих обстоятельств условный срок и подписку о невыезде?

Статья 73 УК РФ это допускает. К смягчающим обстоятельствам относится явка с повинной, возмещение ущерба, наличие малолетних детей, также необходимо выбрать особый порядок рассмотрения дела(но для этого должны оба признать вину и выбрать особый порядок).
Статья 161УК РФ  Грабеж

1. Грабеж, то есть открытое хищение чужого имущества, -

наказывается обязательными работами на срок до четырехсот восьмидесяти часов, либо исправительными работами на срок до двух лет, либо ограничением свободы на срок от двух до четырех лет, либо принудительными работами на срок до четырех лет, либо арестом на срок до шести месяцев, либо лишением свободы на срок до четырех лет.

2. Грабеж, совершенный:

а) группой лиц по предварительному сговору;

в) с незаконным проникновением в жилище, помещение либо иное хранилище;

г) с применением насилия, не опасного для жизни или здоровья, либо с угрозой применения такого насилия;

д) в крупном размере, -

наказывается принудительными работами на срок до пяти лет либолишением свободы на срок до семи лет со штрафом в размере до десяти тысяч рублей или в размере заработной платы или иного дохода осужденного за период до одного месяца или без такового и с ограничением свободы на срок до одного года или без такового.