Я отдал человеку машину подвыкуп и какие договор надо составлять?

Здравствуйте!

Если Вы передали авто без оформления каких-либо документов и у Вас есть сомнения в добросовестности посредника — забирайте свое имущество.

Заключите агентский договор по правилам гл. 52 ГК РФ. Право собственности на авто не переходит, агент за вознаграждение совершит от Вашего имени сделку и передаст Вам вырученные от продажи денежные средства.

допустим потом вдруг он будет отказаться платить

Выбор посредника несет риски неблагоприятных последствий (затягивание сроков, отсутствие обратной связи, необоснованное удержание средств и т.п.), поэтому перед заключением договора изучите рынок услуг и выберите надежного исполнителя.