Процедура выделения долей собственности детям после выплаты ипотеки

Здравствуйте! Наверное много кто спрашивает, но все пишут и говорят по разному. На сегодняшний день я так и не понимаю, как правильно и не затратно выделить детям доли по обязательству перед ПФР после выплаты ипотеки.

У нас с мужем куплена квартира в совместную собственность. У нас трое детей: первые двое моих от первого брака (чей мат капитал я использовала)+третий наш совместный ребенок, рожденный после покупки квартиры (мат капитал от СПб тоже выдавали). Мы хотим с мужем оставить себе совместную собственность (10%), выделить моим двум детям по 5% и нашему общему ребенку 80%.

В интернете прочитала, что можно не оформлять нотариально сделку, т.к. мы оставляем себе совместную собственность, а выделение долей детям делаем соглашением. Но в Росреестре говорят, что согласно данному обязательству ПФР мы должны выделить доли всем членам семьи, поэтому нашу совместную собственность превратить в долевую (брачный договор 7000руб) и выделить доли детям (соглашение 5500руб.) + госпошлина 2000 руб. Понять не могу, неужели в нашем государстве даже многодетным не могут помочь в легком оформлении без затрат в 14500руб. Мы еле с ипотекой расплатились, сейчас хотим свои обязательства выполнить, всё имущество детям отдать, а на нас такие расходы вешают! Мы не хотим с мужем нашу совместную собственность превращать в долевую. Как правильно сделать?