Как взять детей, чтобы не заявили о похищении?

Здравствуйте, Валерий! 

 отцом являюсь только по решению суда

Почему Вы решили, что не вписаны в свидетельство о рождении, если есть решение суда об установлении отцовства. Обычно в резолютивной части такого решения суда указывается на внесение изменений в актовую запись о рождении ребёнка. Если это не сделано, нужно с решением суда обратиться в ЗАГС и внести изменения.

Тем не менее, поскольку Ваше отцовство установлено решением суда, юридически Вы являетесь отцом и пребывание ребёнка с Вами не может быть квалифицировано как похищение. 

Согласно ст. 61 СК РФ:

Родители имеют равные права и несут равные обязанности в отношении своих детей (родительские права).

Чтобы подстраховаться от возможных неприятностей со стороны матери ребёнка, лучше заключить соглашение о порядке общения с детьми.

Здравствуйте, Валерий,

Вы являетесь родителем ребенка (по решению суда). Согласно ст.66 Семейного Кодекса РФ родитель, проживающий отдельно от ребенка, имеет права на общение с ребенком, участие в его воспитании и решении вопросов получения ребенком образования. Родитель, с которым проживает ребенок, не должен препятствовать общению ребенка с другим родителем, если такое общение не причиняет вред физическому и психическому здоровью ребенка, его нравственному развитию.

В случае заявления в полицию о похищении, Вы можете объяснить, что реализуете вышеуказанные родительские права (ведь Вы не лишены родительских прав, не ограничены в родительских правах?). Поясните, что ребенок находится у Вас с согласия матери. Если Вы опасаетесь, что мать станет это отрицать — забирайте ребенка с кем то, кто может в последующем подтвердить факт добровольной передачи ребенка. Также, Вы можете записать разговор с матерью, в котором оговариваете условия свидания с ребенком.

Желаю удачи!