Нужна ли печать на одноразовой доверенности на получение посылки в отделениях почты?

Если доверенность выдается физическими лицами, то печати, в принципе, быть не может.

Если Вы пришли на почту вместе с паспортами, то никакой печати не нужно. После заполнения бланка в почтовом отделении связи нужно будет подойти с доверенностью к сотруднику почтового отделения и попросить его заверить доверенность.  Такого рода возможность заверения доверенности предусмотрена Рабочей инструкцией, которая является внутренним документом Почты России.

ГК РФ Статья 185.1. Удостоверение доверенности

(введена Федеральным законом от 07.05.2013 N 100-ФЗ)

КонсультантПлюс: примечание.
Позиции высших судов по ст. 185.1 ГК РФ >>>

 
1. Доверенность на совершение сделок, требующих нотариальной формы, на подачу заявлений о государственной регистрации прав или сделок, а также на распоряжение зарегистрированными в государственных реестрах правами должна быть нотариально удостоверена, за исключением случаев, предусмотренных законом.
2. К нотариально удостоверенным доверенностям приравниваются:
1) доверенности военнослужащих и других лиц, находящихся на излечении в госпиталях, санаториях и других военно-лечебных учреждениях, которые удостоверены начальником такого учреждения, его заместителем по медицинской части, а при их отсутствии старшим или дежурным врачом;
2) доверенности военнослужащих, а в пунктах дислокации воинских частей, соединений, учреждений и военно-учебных заведений, где нет нотариальных контор и других органов, совершающих нотариальные действия, также доверенности работников, членов их семей и членов семей военнослужащих, которые удостоверены командиром (начальником) этих части, соединения, учреждения или заведения;
3) доверенности лиц, находящихся в местах лишения свободы, которые удостоверены начальником соответствующего места лишения свободы;
4) доверенности совершеннолетних дееспособных граждан, проживающих в стационарных организациях социального обслуживания, которые удостоверены администрацией этой организации или руководителем (его заместителем) соответствующего органа социальной защиты населения.
(пп. 4 в ред. Федерального закона от 28.03.2017 N 39-ФЗ)

(см. текст в предыдущей редакции)

3. Доверенность на получение заработной платы и иных платежей, связанных с трудовыми отношениями, на получение вознаграждения авторов и изобретателей, пенсий, пособий и стипендий или на получение корреспонденции, за исключением ценной корреспонденции, может быть удостоверена организацией, в которой доверитель работает или учится, и администрацией стационарного лечебного учреждения, в котором он находится на излечении. Такая доверенность удостоверяется бесплатно.
4. Доверенность от имени юридического лица выдается за подписью его руководителя или иного лица, уполномоченного на это в соответствии с законом и учредительными документами.