Как обменять недвижимость, если при наследовании 1/2 часть досталась инвалиду 2 группы?

Добрый день. Прошу помочь разобраться с ситуацией по автокредиту. Некоторое время назад гражданский супруг купил в автокредит машину. При этом была оформлена страховка жизни. Несколько недель назад наступил страховой случай смерть заемщика в результате онкологии,при жизни на меня было оформлено завещание в котором эта машина была. Хотелось бы понять:1. Возможно ли получить страховое возмещение банку, если выгодоприобретатели наследники по закону согласно условиям страхового полиса. 2. Если страховку могут получить только наследники могу ли я претендовать на часть средств если я наследник по завещанию(брак гражданский). 3. Если страховое возмещение банку не положено и останется задолженность по кредиту то как лучше оформить машину на себя-сделать с банком переуступку или вступить в наследование по завещанию и долги получить через завещание? Или есть иные механизмы? Основная задача перевести на себя автомобиль(желательно с минимальными затратами). На меня была оформлена также ген доверенность на предоставление интересов, плательщиком по кредиту фактически выступала я, все платежи были с моего счета