Является ли обязательным условием наличие автомобиля при открытии ИП по грузовым перевозкам?

Здравствуйте!

. Хоту открыть ИП по грузовым перевозкам, но не имею в собственности грузовой автомобиль, является ли обязательным условием наличие автомобиля? 

Нет, наличие автомобиля не является обязательным. Можете взять его в аренду.

При заключении договора аренды грузового автомобиля нужно ли заверить договор у нотариуса?

Договор можно заверять у нотариуса, но это не является обязательным. По Вашему усмотрению.