Можно ли подать на угон авто, если добровольно обменялись ключами от авто?

Добрый день. Муж с писался с молодым человеком на обмен машин. Муж - собственник машины, обменялись на несколько дней проверить машины, в итоге проверили машину,она оказалась в аресте. Муж просил вернуть свою машину,никаких договоров на обмен не заключали. А тот парень потребовал 30 тысяч,что самостоятельно менял детали, так как денег у нас не было, то тот обогнал машину в другой город и выставила на продажу. В гаи нам сказали,что на угон подать не можем,так как они добровольно обменялись ключами. Что делать в такой ситуации, как вернуть нашу машину?