Ее родители об этом узнали и написали заявление в полицию

Да, в России возраст сексуального согласия составляет 16 лет. Если вы занимались сексом с девушкой, которой еще не исполнилось 16 лет, то это может быть квалифицировано как совершение преступления, даже если оба участника согласны на это.  В соответствии с Уголовным кодексом РФ, статья 134.1 «Сексуальные действия с лицом, не достигшим шестнадцатилетнего возраста», предусматривает наказание в виде штрафа в размере до 200 тысяч рублей, обязательных работ на срок до 480 часов, исправительных работ на срок до одного года или лишения свободы на срок до двух лет.  Вам следует обратиться к юристу для получения консультации и защиты своих прав в данной ситуации. Также важно, чтобы вы и ваша девушка обратились за помощью к специалистам, чтобы получить информацию и поддержку в такой сложной ситуации.