Как мне законно потребовать возврат денег от компании?

Добрый день, Андрей.

Не понятно каким образом они списали, так как это возможно только по решению суда сделать. 

Поэтому Вам нужно уточнить на основании чего они удержаны. Это скорей всего это судебный приказ.

ГПК РФ Статья 121. Судебный приказ

 1. Судебный приказ — судебное постановление, вынесенное судьей единолично на основании заявления о взыскании денежных сумм или об истребовании движимого имущества от должника по требованиям, предусмотренным статьей 122 настоящего Кодекса, если размер денежных сумм, подлежащих взысканию, или стоимость движимого имущества, подлежащего истребованию, не превышает пятьсот тысяч рублей.

и если это приказ — отменить его. 

ГК РФ Статья 1102. Обязанность возвратить неосновательное обогащение

Позиции высших судов по ст. 1102 ГК РФ >>>

 
1. Лицо, которое без установленных законом, иными правовыми актами или сделкой оснований приобрело или сберегло имущество (приобретатель) за счет другого лица (потерпевшего), обязано возвратить последнему неосновательно приобретенное или сбереженное имущество (неосновательное обогащение), за исключением случаев, предусмотренных статьей 1109 настоящего Кодекса.
2. Правила, предусмотренные настоящей главой, применяются независимо от того, явилось ли неосновательное обогащение результатом поведения приобретателя имущества, самого потерпевшего, третьих лиц или произошло помимо их воли.

http://www.consultant.ru/document/cons_doc_LAW_71450/fa662e376adf88e398a4a49b58feff57fb577cc3/